$url = 'https://SERVER_API_DIRapi2/nota.servico.enviar.php';
$token = 'coloque aqui a sua chave da api';
$id = 'xxxxx';
$data = "token=$token&id=$id&formato=XML&enviarEmail=N";

enviarREST($url, $data);

function enviarREST($url, $data, $optional_headers = null) {
	$params = array('http' => array(
		'method' => 'POST',
	    'content' => $data
	));

	if ($optional_headers !== null) {
		$params['http']['header'] = $optional_headers;
	}

	$ctx = stream_context_create($params);
	$fp = @fopen($url, 'rb', false, $ctx);
	if (!$fp) {
		throw new Exception("Problema com $url, $php_errormsg");
	}
	$response = @stream_get_contents($fp);
	if ($response === false) {
		throw new Exception("Problema obtendo retorno de $url, $php_errormsg");
	}

	return $response;
}

$client = new nusoap_client("https://SERVER_API_DIRapi2.php?wsdl", true);
$client->soap_defencoding = 'UTF-8';
$client->decode_utf8 = false;

$result = $client->call("enviarNotaServicoService", array('token' => 'xxxxx','id'=>'xxxxx','formato'=>'XML','enviarEmail'=>'N'));

$res = array();
if ($client->fault) {
	$retorno = $result['faultstring'];
} else {
	$err = $client->getError();
	if ($err) {
		$retorno = $err;
	} else {
		$retorno = $result;
	}
}

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<retorno>
  <status_processamento>1</status_processamento>
  <status>Erro</status>
  <codigo_erro>2</codigo_erro>
  <erros>
    <erro>token invalido</erro>
  </erros>
</retorno>

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<retorno>
  <status_processamento>2</status_processamento>
  <status>Erro</status>
  <codigo_erro>32</codigo_erro>
  <erros>
    <erro>
      <mensagem>Nota de serviço não localizada</mensagem>
    </erro>
  </erros>
</retorno>

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<retorno>
  <status_processamento>3</status_processamento>
  <status>OK</status>
  <nota_servico>
    <id>439322</id>
    <situacao>5</situacao>
    <erros>
      <erro>
        <codigo>E45</codigo>
        <mensagem>CNPJ não encontrado na base de dados</mensagem>
        <correcao>Confira o numero do CNPJ informado. Caso esteja correto, o prestador não está inscrito no município.</correcao>
      </erro>
    </erros>
  </nota_servico>
</retorno>

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<retorno>
  <status_processamento>3</status_processamento>
  <status>OK</status>
  <nota_servico>
    <id>41442</id>
    <situacao>5</situacao>
    <numero_lote>333</numero_lote>
    <protocolo>11231231333312312</protocolo>
    <codigo_verificacao>XF23</codigo_verificacao>
    <numero_nfse>982</numero_nfse>
    <link_impressao>https://www.prefeitura.com/982</link_impressao>
  </nota_servico>
</retorno>